除了舒适性是整车的卖点之外，其充满东方美学魅力的外观设计也是一大亮点，车身整体还带有相对运动化的流畅线条勾勒，展现出兼具优雅动感的气质，前脸部分采用经典的纺锤形中网设计，内部为纵向的镂空饰条结构，车头两侧区域带有向内的尖锐型面，大灯的灯腔内外灯角呈现闪电状的尖角设计，前包围也带有斜向的导流槽结构，同时边缘处的镀铬饰条也增加了精致感。
雷克萨斯ES的车侧拥有修长的车身姿态，但在优雅流畅的线条勾勒下呈现出协调的车身比例，车顶带有类似溜背化的延伸走向，镀铬的窗线贴合着车顶和腰身的线条轮廓，同时在尾柱位置带有翘起的尖角造型，腰身的线条勾勒也相对含蓄，利用饱满的型面轮廓和起伏的凹凸造型增强了整体的力量感和层次感。
雷克萨斯ES的车尾也与车头一样拥有较高的辨识度，侧面的后肩线延伸到尾灯区域后向中部汇聚，让后备厢顶部的扰流板区域视觉感进一步收紧，略微的翘起轮廓也让尾部动感进一步提升，尾灯拥有锐利的锥形设计，同时相对尾门型面保持立体，灯组上方还配有一根镀铬条装饰，后包围带有饱满的外凸杠体，镀铬条勾勒的排气装饰保持简约优雅，同时两侧还带有示宽灯带布局。