皮卡在国庆节期间并不在免费车辆的范围内，所以皮卡在高速上行驶是需要收费的。免费车辆主要是特定类型的客车和货车，比如公交车、出租车、货车等，以及一些特定的车型如小型轿车、小型客车等。具体的免费范围可能会根据每年的政策有所不同，建议提前查询相关政策信息。