自动挡车辆在高速公路上行驶时，一般使用D档（驱动档）即可。根据不同的路况和速度要求，自动挡车辆会自动选择适当的档位，实现顺畅驾驶。在一些特殊情况下，如需要超车或爬坡时，可能需要使用S档（运动模式）或L档（低速档）来获取更大的动力。总之，在高速公路上，D档是最常用的档位，可以满足大部分情况下的驾驶需求。