是的，对车辆有一定的损害。如果车辆在行驶过程中没有松开手刹，那么刹车片会持续摩擦，导致刹车片过热、磨损加剧，甚至可能导致刹车系统失效。此外，长时间使用手刹驾驶还会影响车辆的稳定性，增加轮胎磨损和爆胎的风险。因此，正确的使用方法是在启动汽车前确保手刹已经松开，并在行驶过程中保持正确的车速和档位。