是的，需要。在挂入P（停车挡）时，通常需要将车辆完全停止并踩住刹车踏板。这是因为P挡的齿牙会咬合变速箱内的制动装置，防止车辆在意外滑动或启动时损坏变速箱或其他部件。所以，为了确保安全和正确操作，建议在挂入P挡前确保车辆已经停稳且踩住了刹车踏板。