本次事故中，理想L9在开启辅助驾驶系统后，没有明显障碍物，AEB（紧急制动功能）却突然启动，这种情况被称为“幽灵刹车”。AEB的原理是通过摄像头、雷达等传感器实时检测前方障碍物距离，将测出的距离与警报距离、安全距离比较，如果距离小于安全距离时，AEB系统启动，使汽车自动制动。
涉事理想在汽车广告牌前突然减速并刹停。受访者供图
刘昊表示，幽灵刹车与车辆的感知系统有关。传感器中，毫米波雷达不擅长识别静态物体，摄像头受外部环境的影响较大。如今普遍采用视觉+雷达融合方案，存在识别不准的情况。
“误识别广告牌，可能是前向毫米波雷达对金属材质过于敏感，导致触发主动刹车。不过在引入BEV大模型、占用网络等技术后，这种情况得到了改善。”某车企工程师告诉记者，“还可能是因为感知硬件太多，影响了静态杂波过滤。感知系统收集了过多的干扰项，容易触发保守的指令。”
据了解，理想L9 Pro版车型搭载了10个摄像头、12个超声波雷达和1个毫米波雷达；理想L9 Ultra版搭载了11个摄像头、12个超声波雷达、1个毫米波雷达和1个激光雷达。
记者注意到，这不是理想汽车第一次误识别。
2023年5月，一辆理想L7在行驶过程中将苏炳添的广告牌识别成真人，紧急刹停被后车追尾。
2023年3月，一位理想L9车主发视频称，其在陵园祭祖时发现车内雷达显示车辆周边有人影，但实际上车外并没有行人经过。理想汽车客服表示，理想L9等车型是通过激光雷达、视觉摄像头对周边环境进行感知的。受限于当前市场上传感器识别能力的局限性，车辆在某些场景下会出现异常情况。后续会优化算法来加强识别能力，通过OTA对用户车辆进行更新，消除安全隐患。