外观设计方面，小鹏G9采用了全新的家族式设计语言，家族X Robot Face及贯穿式日行灯并不陌生，可以让人一眼看出这是一款小鹏车型，辨识度很高，大灯采用不规则造型修饰，内部嵌入多组灯珠，加上下方蜂窝网状的格栅，看上去非常犀利。
侧面曲线平直，考虑到了车内空间的需求，车身尺寸方面，小鹏G9长宽高分别为4891/1937/1680mm，轴距2998mm，接近角和离去角分别为19度和20度。此外，小鹏G9将提供255/55 R19、255/45 R21两种轮胎规格，可选装激光雷达、双色车身、电动后拖钩等配置。在双激光雷达的加持下，小鹏G9将实现全场景、端到端的智能辅助驾驶能力。Max车型配备激光雷达，双激光雷达采用车前方案，水平视角180度，尾箱容积为660升，经过拓展后尾箱容积提升到1576升。
尾部采用贯穿式尾灯造型，与下方保险杠平行，拉伸了视觉上的横向宽度。牌照框居于尾灯下方·，整体布局紧凑饱满。
内饰方面，小鹏G9采用了全新的内饰设计风格，突出以简约为主的理念，方向盘为双辐平底式设计，三块屏幕在车内实现了三屏互联，其中全液晶仪表采用内嵌式设计，14.96英寸中控屏与14.96英寸副驾驶屏采用了双联屏设计，内置8155芯片，可实现四音区语音并可在无网状态下使用。基于Unity引擎技术开发并量产3D人机交互系统。能够实时渲染3D地图，提升导航精准性，并提供更广阔细致的SR环境模拟显示，增强人机共驾的安全性。用户还可通过大屏可视化控制车窗、悬架等车辆细节状态。
