座椅及配置方面，丰田塞纳SIENNA除最低配车型采用织物材质外，其余5款车型均配备仿/真皮包裹座椅；而电动调节座椅及加热功能也只出现在最低配以上车型；全系第二排为独立座椅并配有小桌板且支持座椅前后和靠背调节，而座椅电动调节、腿托调节、加热/通风功能则只有在2.5L混动 尊贵版、2.5L混动 至尊版及2.5L混动 铂金版才配有；全系支持后排座椅按比例放倒，并配有前后中央扶手及杯架。
另外，丰田塞纳SIENNA全系配有主副驾驶安全气囊、前/后排侧气囊、前后排贯穿头部气帘、膝部气囊、胎压显示、车道偏离预警、车道保持系统、车道居中保持、主动刹车、前方碰撞预警、前后驻车雷达、倒车影像、全速域自适应巡航、驾驶模式切换、能量回收系统、自动驻车、上坡辅助、L2级辅助驾驶、双侧电动门、无钥匙启动、远程启动、低速行车警告、自动空调、后排独立空调及PM2.5过滤装置等；而并线辅助、分段开启天窗、全液晶仪表盘、220V/230V电源、前排多层隔音玻璃、雨量感应雨刷等只出现2.5L混动 至尊版及2.5L混动 铂金版车型上。
同时在顶配车型上还多了方向盘加热/记忆、主动降噪、HUD抬头数字显示、手机前排无线充电、驾驶座座椅记忆、面部识别、后排11.6英寸液晶屏幕、JBL 12扬声器音响及流媒体后视镜功能。
动力方面，丰田塞纳SIENNA全系搭载2.5L直列四缸涡轮增压发动机带有VVT-iE技术+前单电动机布局，其中汽油机的最大功率139Kw（189马力）/6000rpm，最大扭矩236Nm/4200-4700rpm；电动机最大功率134Kw（182马力），最大扭矩270Nm，系统综合最大功率181kW（246马力），匹配E-CVT无级变速箱，采用前置前驱布局，WLTC综合油耗每百公里5.71L，电池组提供八年或20万公里质保。