此外，极越还在此基础上融入了与百度联合开发的OCC占用网络技术，这是一种基于深度学习的三维环境感知方法，通过神经网络来预测一个空间位置是否被占据。在实际道路环境中，OCC的作用是识别些没有打标和训练过的障碍物，例如：临时障碍物、施工区域、路边伸出的树枝、前方货车上掉下来的货物等。
极越官方表示，这套“BEV+Transformer+OCC”纯视觉方案对车辆周围环境的“理解能力”更强，能够有效识别障碍物和复杂多变的道路条件，拥有更高的场景泛化能力。
就目前的市场状况来看，采用激光雷达的车企依旧占据大多数，当前具备领航智驾功能的新锐智能电动车中，多数也都搭载了1-3颗激光雷达，代表车型包括：小鹏G6/G9/X9、蔚来ES6/ES8/ET5/ET7、理想L7/L8/L9、问界M5/M7/M9、阿维塔12、极狐阿尔法S先行版等等。
据智驾网团队统计，2023年禾赛科技、图达通、速腾聚创等激光雷达供应商的交付量均有增长，并在2023年先后有两家公司上市融资。
其中，禾赛科技全年累计交付量突破了30万台；图达通全年累计交付量超过22万台；速腾聚创全年销量超过25万台，其中应用在ADAS高阶驾驶辅助系统的产品交付量约为24万台，同比增长550.41%。
激光雷达市场的增长态势，除了多传感器融合方案更受车企青睐之外，也与激光雷达成功降本有关。
激光雷达当前的成本已降至数百美元级别，这对于多数需要快速抢占市场机遇的车企来说，依旧是一个能够更快见到收效的技术路线。
可以预见的是，在相当长的一段时间内，两种路线将会继续并存。
但“去激光雷达”的趋势已经开始显现，未来的智能驾驶技术将更加依赖于软件和AI技术，以实现更加自主、高效的驾控。
03.
开城之争，高阶智驾的阵地争夺战
城市领航智驾功能的落地，让蔚来、小鹏、理想、华为等头部玩家开启了一场中国特色的开城大战。
邻近春节，小鹏在今年1月30日宣布了其XNGP智能辅助驾驶系统的城市智驾再次拓展，在已全量发布的52座城市基础上，新增覆盖191座城市，总覆盖城市数量达到了243城。
而按照官方公布的计划，在2024年内，小鹏XNGP将实现全国主要城市路网全覆盖，并面向全球开始研发高速NGP，2025年面向全球开始研发XNGP。
在此之前的1月23日，智己也宣布IM AD城市NOA在上海率先开放，主城区可实现从A到B的全过程智能导航辅助驾驶。此外，全国都能用的“城市通勤模式先行版”将于2024年一季度开启全国范围公测。
继去年年底高速NOA全国贯通之后，智己汽车在春节前也推送具有行业第一梯队硬核实力的城市NOA，上海地区主城区率先开放，基本实现从A到B的全过程智能导航辅助驾驶。
至此，智己也作为新晋力量加入了这场开城之争。
车企之所以重视城市领航开城，是因为城市领航与高速领航有着本质区别。城市领航运行的道路环境最为复杂，包括了识别信号灯和道路标志、十字路口通行、规避障碍物、避让行人、无保护左转等场景，对智驾系统的能力要求比高速领航高出一个等级。
从实际价值上讲，能够实现城市领航，才是真正意义上的智能驾驶。
因此，哪家车企城市领航落地早、开城多，在很大程度上就象征着其智驾技术的先进性和市场地位。
总结一下当前的进展得知，小鹏XNGP已开通243个城市；理想城市NOA正式版覆盖了全国高速和环线及100个城市；蔚来NOP+已开通208个城市，城区可用里程近32万公里；极越PPA已开通北京、上海、杭州、深圳4个城市；智己城市NOA已开通1个城市。
而搭载华为智驾技术的AITO问界、极狐、阿维塔表示，在升级了华为ADS 2.0系统之后，目前已经可以在全国范围内使用城市NCA。
值得一提的是，城市领航虽然在开城数量上已经十分可观，但部分城市依然处在“擦边球”阶段。这一点，北京最具代表性。
以小鹏、理想、蔚来、极越为例，他们的城市领航在北京市区还只能覆盖二、三、四、五环以及快速路这样的封闭道路，真正的市区道路暂时还无法覆盖。
但华为系的AITO问界、极狐、阿维塔则表示已经可以在北京市区道路使用。
迈入2024年，开城之争仍将继续，但随着头部玩家基本完成核心城市覆盖，业界对于开城数量的关注可能会有所降温，而城市领航的实际使用体验将成为新的关注焦点和比拼重点。
从这个角度来看，开城之争只是序曲，真正的“体验”大戏已经拉开帷幕。
04.
AEB之争，自动刹车显现认知误区
在智能驾驶领域，AEB自动紧急刹车系统并不算是新锐配置。
在L2级自动驾驶辅助级别，ACC自适应巡航功能下就已经集成了AEB，用以调整与前车的距离以及在必要时刹停。
在技术上，AEB通过传感器实时监测车辆周围环境，当检测到潜在碰撞风险时，系统会自动刹车以避免碰撞或减轻碰撞。随着技术的发展，AEB的性能也在提升，其反应时间更短，对目标的识别效率也更高。
从配置时间上来讲，AEB已经是智能驾驶领域的老将了，消费者手里的智能汽车绝大多数都配备了AEB。但2023年的“AEB之争”来得有点出人意料，起因就在于何小鹏和余承东针对AEB技术的一场“线上PK”（详见《何余之争》）。
