2021年6月，小鹏泊车功能再次迎来进化，首个量产不依赖于停车场改造的“最后一公里”VPA停车场记忆泊车功能；同年，全球首款搭载激光雷达的量产车型小鹏P5上市，此后，激光雷达几乎成为高阶智驾，尤其是城市NOA（小鹏称作城市NGP）感知方案的标配。
事实上，小鹏的城市NGP也由P5开始，2022年9月，小鹏在P5上开放业内首个量产的城市NGP在广州开启试点。几乎在同一时间，华为、毫末等玩家也宣布推送类似的功能。
2022年1024科技日小鹏XNGP发布计划
也就是在2022年的1024科技日上，小鹏公布XNGP量产上车和开城范围的大致计划：在去年上半年基于高精地图开放广州、深圳、上海的城市NGP功能，同时逐步释放无高精地图能力；到2023年下半年，在全国大部分无高精地图的城市开放城市NGP。
到2023年4月，作为小鹏扶摇架构的首款车型，小鹏G6上市开卖当天，这个计划再次明确，随着XNGP无高精地图能力的释放，开城速度进一步加快，上半年落地北上广深佛5座城市，下半年落地50城，到2024年落地约200个城市。
G6上市当天小鹏XNGP落地计划
现在回头看，计划基本是步步为营，按时落地的。去年3月，XNGP第一极端能力开放，小鹏成为国内首家量产BEV+Transformer的玩家，城市NGP开放深圳和上海；6月份在第一个将高阶智驾开进北京；11月城市NGP开城25座，12月扩大到52座。
直至今年1月初，何小鹏宣布开城243座城市，成为这个指标上的业内第一。
现在，小鹏讲的更多的是数据，这部分的重点有2个，一是内部研发概况，二是用户使用频次。
据小鹏透露，目前智能驾驶实车路测已经超过370万公里，可以做到数据的全栈闭环能力，数据全闭环效率提升150%。在此之下，内部测试城市场景被动接管数据下降38%。
在仿真模拟方面，应用AI生成技术在已有数据上生成极限场景，更有效地完成模拟训练。目前，小鹏仿真里程已经突破1.5亿公里。
用户端，包括城市和高速（快速路），全量MAX版本用户XNGP可用里程56.9万公里；截止到去年年底，小鹏用户高速场景智能驾驶的渗透率为94.7%，城市场景用户渗透率为83.2%；XNGP的周平均用户渗透率71%，周平均里程渗透率为40%。
数据比较繁杂，核心体现的信息是，小鹏车主对XNGP的接受度已经处于一个相当高的位置了。
关于未来，小鹏则是以立flag为主，关键信息有3点：
2024年内实现全国主要城市路网全覆盖；同时走向海外，面向全球开始研发高速NGP，到2025年开始研发面向全球市场的XNGP。
XNGP下一步计划
具体到做法，首先是实现接管率的下降，XNGP核心区域每千公里被动接管次数＜1次；智能驾驶的通行效率无限接近于手动驾驶。
技术层面，端到端大模型全面上车，核心区域出行体验对标Waymo的L4自动驾驶。
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小鹏智驾，真“说到做到”
梳理小鹏智能驾驶的时间线之后，在XNGP的落地节奏上，小鹏每一步似乎都是全量践行自己的flag，甚至在XNGP的开城节奏上也是按照计划实现，乃至超额完成。
就目前来看，在设立开城目标之后的完成度上，小鹏应该是唯一一个“说到做到”的玩家。
小鹏如何做到？
此前小鹏智能驾驶前负责人吴新宙在接受《晚点 Auto》采访时有过透露：
首先小鹏在智驾技术路线上“想得最清楚”，“没有走过什么弯路，这也是我们走得比较快的原因。”其次，技术只是一部分，还需要依赖团队、体系。团队很好很强，“都是比较无私的人”。体系上，“迭代很快，有非常严谨的系统，保证迭代是有序的，不会出现莫名的回退或者怎么样，通过持续的集成、仿真、路测等等这些东西的配合，我觉得我们在这方面的积累已经非常好了。
何小鹏在去年的1024科技日之后的采访中，对于小鹏为什么这么“快”，也有一些解读：“因为我们过去做了大量的‘磨刀’，这样从底层往下打地基往上做”。
X9发布会后何小鹏接受采访
这种解释落到XNGP开城突然加速也能够得到解释，此前X9上市之后的采访中，何小鹏表示，前期在已经开放的城市中做了大量的测试工作，所以在后期做泛化的时候，很多情况其实已经都验证过了，所以在1个城市（做泛化）可能会很慢，后面再到数10个城市，或者是两三百个城市可能就会很快。