小鹏的团队没少花心思，经过了“工程地狱”般的磨合后，搭载2个激光雷达、5个毫米波雷达、12个超声波传感器和13个高清摄像头的P版本小鹏P5问世。相比于其他版本，P版本的P5定价更高，但小鹏给这些愿意花高价的车主们许诺了一个光明的未来，即CNGP的最终落地。
相比于现在的XNGP，CNGP最大的区别是依赖高精地图。普通的导航地图的精度大多是米级，但高精地图可以达到分米甚至厘米级，且记录地图的维度更为复杂，包括曲率、坡度、信号灯数据和车道的连接关系等复杂信息。
从2018年到2022年，高精地图在高阶智驾方案中占据越来越重要的地位，期间从蔚小理到华为的NCA，高精地图无一例外是这些智驾方案的不可或缺的一环。通过高精地图，大部分智能汽车都能在高速、高架等封闭路段内做到NoA。
对于小鹏来说，依靠同样的路径实现CNGP，似乎是一件水到渠成的事情，新车P5搭载了32个传感器，再搭配上高精地图的辅助，在城区穿行无阻几乎只是时间问题。
▍小鹏CNGP方案
然而，从封闭路段升级到城市路段，高精地图的短板逐渐展现出来了。相比于封闭路段，城区道路更加复杂，变动也时常发生，需要高精地图每天更新。但无论从成本、技术，还是法规上，高精地图完成城市区域测绘是一件极为困难的事情，保持快速更新，甚至实现日更，几乎不可能。