城市道路相比高速路的复杂程度，无异于扶盲人过马路，一步一张望，丝毫松懈不得。与高速上大家车速都很快不一样，城市道路上会遇到各种突发情况，比如路边的行人，机动性强的电动自行车，以及大型车在旁边带来的视野盲区，都会对NGP做出正确决策造成很大挑战。但有了双激光雷达加入的小鹏P5，明显在智力上更胜一筹。
比如在180度掉头的场景中，小鹏P5能够识别到路边的非机动车并兜大圈躲避，几乎堪称完美示范；当前方有红绿灯时，哪怕前方有大车遮挡，小鹏P5也能做到远远识别并通过；对于直线行驶或遇到拥堵时，小鹏城市NGP的体验最舒适，就像老司机的操作一样稳定，可以看出这也是小鹏刚开始就专攻的场景。
尤其是无保护左转这个场景下，即便地面没有划线，城市NGP也能根据周围车辆的相对距离来完成左转，智力值爆表。但在有大车贴近的时候，城市NGP就会出于安全考虑决策较为保守。总体上来看，小鹏在城市NGP的算法逻辑上更追求“稳”，求稳的代价就是在某些情况下牺牲效率，何小鹏提出了整个过程中遇到的各种问题，交给吴新宙在未来一一解决。
小鹏城市NGP的表现，我只能说在国内算是很强的存在了，而华为ADS适应城市场景的功能目前尚未量产，而长城毫末NOH还停留在“技术探讨”的层面，实测视频一镜到底，完全不敢对各个实际场景“怼脸直拍”。从某种程度上说，小鹏“报喜也报忧”的这段视频，让人看到了车企的实事求是，而不只是纯粹吹嘘自家的技术有多完美。
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智能辅助驾驶下半场，小鹏直接对标自动驾驶公司
在何小鹏看来，只有具备在城市、高速、泊车等场景下辅助驾驶能力的汽车，才能称得上真正的智能汽车。而打通了这三个主要场景，也就意味着车企进入了智能辅助驾驶的下半场。
进入2022年以来，小鹏陆续发布了VPA-L跨楼层停车场记忆泊车功能，以及更基础的ACC/LCC-L加强版功能，加上全场景智能语音的不断迭代，小鹏逐渐在智能方面全方面提升了自身能力。
按照规划，XPILOT 3.5将实现城市NGP并首次搭载于小鹏P5上，而XPILOT4.0则将对硬件进行全面升级，采用两颗Orin-X驾驶芯片，算力达到508 TOPS，搭载800万像素前视双目摄像头、290万像素侧视摄像头，在2023年上半年率先实现全场景智能辅助驾驶，小鹏即将上市的中大型SUV小鹏G9将成为首款实现这一功能的车型。
尽管在很多细节方面，小鹏城市NGP还存在很大的提升空间，但不可否认，小鹏在国内乘用车市场的智能辅助驾驶，将会是天花板级别的存在。小鹏自动驾驶负责人吴新宙博士表示：小鹏城市NGP没有可以对标的车企，因为小鹏在做的东西没有人做到，只能对标老司机，在驾驶方面，老司机的水平是最高的。