全新Innova基于TNGA-C平台打造，由原来的非承载式车身变为了承载式车身结构。在车身设计方面，全新Innova有着较为突出的跨界车风格，虽定位MPV车型却融入了SUV车型的设计理念。前脸采用了家族经典的四边形中网，内部装饰为点阵式造型。新款车型的前包围设计也产生了显著变化，整体风格更显凶猛，整体设计上非常像小号的汉兰达。
全新Innova侧面造型方正，主打实用性设计，采用了上扬式腰线，搭配车门处不规则的内凹式设计，辨识度进一步增强，轮眉处的外凸设计提升了车身的力量感，相比传统的MPV车型它的离地间隙更高一些，更像是SUV，不过比较遗憾的是轮毂尺寸较小，显得不太协调。
车尾造型棱角分明，黑色边框这一元素在尾部的设计中承担了重要的角色，车后窗由黑色边框包围，双色尾灯同样以细长的黑色边框加以修饰，轮廓更为清晰，搭配大面积的黑色包围极大增强了车身风格的硬派感。
全新Innova的长宽高分别为4755/1850/1795mm，轴距为2850mm，相比老款车型在车长和车宽上分别增加了20mm，在轴距上则增加了100mm，车身尺寸更为优越。
内饰方面，新款Innova的中控屏将老款的嵌入式设计改换为了悬浮式设计，根据车型的区别，屏幕尺寸分9英寸、10英寸进行配置，屏幕下方依旧保留了物理性按键，强调实用性。第二排座椅前还加入了娱乐显示屏，对于一款紧凑级MPV而言，这样的配置实属少见。此外，Innova还具有360度全景影像、全景天窗、电动尾门、手机无线充电等功能。安全配置方面，Innova配置有动态雷达巡航、车道偏离报警、车道跟踪辅助、自动远光灯等，从配置方面来看，丰田Innova的总体表现算得上家族的中上水平。