智能驾驶是一个交叉学科，既需要车辆工程，控制工程，计算机科学等工程学科的知识，也需要数学，物理学等基础科学支撑。智能驾驶汽车通过搭载先进的车载传感器、控制器和数据处理器、执行机构等装置，从而具备在复杂行驶环境下的传感感知、决策规划、控制执行等功能，以实现安全、高效、舒适和节能的智能行驶。那么无论是物理意义上的传感器，控制器和执行机构，还是算法层面的传感感知，决策规划和控制执行，其实都是一种控制系统。本文就从控制理论与控制工程的角度跟大家聊聊控制系统与自动驾驶安全设计的关系。
20世纪40年代是自动化技术和理论形成的关键时期，一批科学家为了解决军事上提出的火炮控制、鱼雷导航、飞机导航等技术问题，逐步形成了以分析和设计单变量控制系统为主要内容的经典控制理论与方法。例如，最早期的定速巡航系统就是使用经典控制理论的PID控制系统设计。
50年代末到60年代初，大量的工程实践，尤其是航天技术的发展，涉及大量的多输入多输出系统的最优控制问题，用经典的控制理论已难于解决，于是产生了以极大值原理、动态规划和状态空间法等为核心的现代控制理论。汽车防抱死制动系统（ABS）就是一个使用现代控制理论的典型的最优控制系统设计。
