Miura的最大特点之一就是采用了中置发动机布局，其实在比之前就有过采用中置发动机，不过要说引起轰动的。还得从它说起，他们把一台3.9L V12自吸发动机横放置在车架中间，而底盘则是和镂空的薄钢板焊接在了一起，变速箱和差速器则都在发动机下方，还专门定制了三角形减震装置和螺旋形弹簧。而外观那流畅的线条则是“博通”公司马塞洛.甘迪尼的杰作，
一台Miura在远处奔驰时，扁平的车身看起来就如同一个外星飞碟一般，而那一台可以产生350马力的V12发动机，可以在6秒半把赛车从0加速到100公里每小时，最高时速可以达到290KM/H。这样的性能在当时可以说是相当可观的
不过这台车也不是十全十美，由于车身扁平的设计，在极速状态下车头会向上翘起失控，同时巨大的V12.发动机直接安放在座位后面，噪声太大，而且还容易引起火灾。
1966年的日内瓦车展上，兰博基尼Miura的亮相引起了轰动，当时，几乎所有人都被这台美丽的超跑所折服，同时还有人以为，兰博基尼将会把这车投入到赛车比赛中。但是，赛车的魅力似乎并不吸引这位“牛脾气”的老爷子，因为在他眼里“赛车比赛之中，人们所记住的只有车手的名字，而一台完美的公路车车，却可以让人铭记在心。”
1969年，兰博基尼发布了Miura的第一个改款Miura S，这款车后悬挂进行了改进，轮胎也换成了倍耐力Cinturato 70 系列，通风刹车盘，电动车窗也变成了标准配置…
在1971年，兰博基尼发布了Miura SV，这款车相比于前两款有较大的不同，外观上的改变在于轮拱凸起，以配合新的更宽的倍耐力系列轮胎，前进气口也进行了改动。同时马力提升到了385匹，车重仅1245KG。同时该车还创下了300KM/H的速度记录，直到后来Countach的出现才将其打破。