造型方面，新车与Harrier车型采用了相同的设计，其车身轮廓与雷克萨斯RX比较相似，但与雷克萨斯RX夸张的纺锤式进气格栅相比，丰田Harrier的前脸设计则相对保守。不过头灯的造型却依然犀利，并且采用了双L型的日间行车灯。车身尺寸方面，Harrier车型的长宽高分别为4740/1855/1660mm，轴距为2690mm，因此Venza应该也会是近似的尺寸。
车辆侧面的线条则更能让人看出雷克萨斯的影子，尤其是腰线的设计。车尾则采用了类似溜背的造型，极具运动感，此外，细长造型的尾灯十分秀气，并且还采用了贯穿式的设计，点亮后的效果十分不错。
内饰设计也与Harrier车型相同，整体造型除了简约外，也很有层次感，双层的中控台线条犀利，与外观的折线形成了很好的呼应，同时配以优质的皮革来提升质感，悬浮式的中控屏幕与中控台融合的比较巧妙，并且屏幕下方还配备了操作按钮。
安全配置方面，车辆全系标配Toyota Safety Sense 2.0系统，包括自动紧急制动，全速域自适应巡航系统，带转向辅助的车道偏离预警系统以及道路标志识别和自动大灯。
动力方面，车辆使用了包含2.5L发动机和两个电机的混动系统，并采用四驱形式，电机负责后轴的动力输出，系统最大功率为163kW，与之匹配的是CVT变速箱。对于混动形式，丰田声称电动机的即时扭矩有助于改善响应速度和实际性能。
