就像老爷车兴起的原因一样，RAV4的出现一部分原因是日本的经济。在20世纪80年代，日本经济迅速发展，很多资金无处投资，于是政府为汽车行业开了很多绿灯。另一方面，铃木武士(Suzuki Samurai)又凭借着优良的性能在海外大卖，这双重的刺激使得多用途车型风靡一时。于是，拥有多年生产经验和雄厚资金的丰田当然不甘落后，凭借已轿车为基础的四轮驱动All-Trac产品线，以及以Celica, MR2, 与Supra为代表的涡轮增压发动机All-Trac产品线，大肆进行汽车创新。
1994年第一代RAV4：
RAV4概念车的部分设计受到铃木武士的影响，与其说是90年代的车型，它更像上世纪80年代的车型。根据丰田的官方历史记载，设计灵感最早可追溯到1986年，当时设计师画的草图中除了两门造型外，车身侧面沟壑极深的侧条纹也是一种家族特征（正式生产后有所调整）。总而言之，RAV4最初是一款以乐趣而不是硬核越野设计的车型，在今后不断地改进中逐步完善，并在市场上蓬勃发展。
本田City Turbo II：
许多RAV4的细节现在回想起来依然觉得很酷，但当时却没有得到世人的认可。RAV4概念车的前端与本田City Turbo II 有很多相似的韵味，一个不对称的进气格栅，灵动的圆形前大灯和轮眉。相比之下，量产车型的球形前大灯虽更符合上世纪90年代大众的审美，却缺少了几分独特的魅力。那个不对称的格栅中有一个拖车勾，上面写着“仅限紧急情况使用”，这是一个非常贴心的设计，但并没有运用到量产车型中，因为当时的RAV4越野性能非常有限。
