外观上，新车针对城市化和越野化提供不同的设计，例如Limited车型的外观更加豪华，整体设计样式更像是一台城市SUV；而TRD Pro车型则会配备越野专用的AT轮胎，并拥有底盘护板更高的离地间隙等配置。
在车身尺寸方面，与上一代车型相比，全新丰田4Runner的轴距增加了61mm，总车长增加了119mm，长宽高分别为4950/1976/1798mm，轴距为2844mm，接近角和离去角分别为32度和24度，并拥有233mm的离地间隙。
内饰方面，新车标配7英寸液晶仪表+8英寸中控屏，高配车型则升级为12.3英寸仪表+14.0英寸中控屏的组合。新车还配备了丰田最新一代的车机系统，支持无线Apple CarPlay和Android Auto手机互联。配置上，新车拥有10扬声器JBL音响系统、手机无线充电、Toyota Safety Sense 3.0系统，提供自适应巡航、行人监测以及车道保持等功能，此外，新车还提供爬行控制系统，可支持5种速度调节。