全新ES6内饰采用开阔的双层环抱式设计，可再生藤木与隐藏式出风口融合，极富层次感。全新ES6首次在扬声器上采用专属定制的声学面料，具有良好的透音性。全新ES6标配Microfiber超纤绒顶棚。采用同级领先的可开启全景天窗，采光面积接近1m²。
全新ES6应用蔚来自研的高端座椅平台，主副驾座椅均标配20向调节，含悬浮式4向可调节头枕。全新ES6座椅采用Multi-layer多层舒适系统，从表面包覆材料到座椅骨架层共计9层支撑。表皮复合层内衬的3D Müller纤维层材质，相当于10000个独立的小弹簧，触感细腻。Comfort Pad舒适泡棉层厚度达到20毫米，100%覆盖座椅表面，有效提升入座的舒适感。
全新升级的女王副驾拥有多达22向调节，支持一键零重力模式，形成双120度零重力舒享姿态；同时，女王副驾还提供舒躺模式，座垫尾端可抬升，在160度大倾角躺姿下获得更加舒适贴合的座椅支撑。全新的女王副驾配备加热、通风、按摩功能，支持靠背、座垫、腿托三区分区加热，配合Air Cushion背部舒缓和Spa级八点式按摩，给用户最极致的舒享体验；全新ES6后排座椅具备电动角度调节功能。