外观上拥有恰到好处的视觉体量感。车身长4854毫米，宽1995毫米，高1703毫米，轴距2915毫米。相较于第一代ES6，全新ES6车高降低55mm，但通过座舱布置的整体优化，全新ES6实际头部空间得到优化：前排头部空间提升14mm，后排头部空间提升75mm。在安全和性能没有妥协的基础上，地台更低，坐姿更舒展，“得房率”更高。
内饰采用环抱式设计。通过简约的线条、光影的交汇以及创新亲肤材质的运用，营造出舒适且温馨的移动起居室。
全新ES6将中控台分割成上下两层，打破SUV车型仪表台一贯的厚重感。
在蔚来的定义中，上层是科技层，有液晶仪表盘、悬浮式中控屏和NOMI，搭配隐藏式智能出风口和贯穿式的可再生藤木材质，勾画车身前室的视觉层次感。下层是舒适层，让座舱环境显得通透灵动，软触包覆材料与环抱空间线条型面刚柔并济。
氛围营造到位，乘坐体验也要跟上。值得一提的是，在全新ES6上，蔚来完全自研了座椅系统，而不是再与供应商合作。这么做的好处是有更好的品质，更灵活的满足用户定制化需求，更高效的反馈提升机制，更高的零部件共用率。最重要的是，它能通过FOTA的方式升级，供应商的产品可做不到这些。