亚洲龙的内饰充满了豪华与层次感。配置绝对是亚洲龙的强项之一，该车配备了可上下前后调节的塑料车内方向盘，操作灵活，还带有加热功能。中控区域以上使用的都是塑料,皮质材料，极大地提升了整车的档次感，配备一块9.0英寸悬浮式屏幕，显示清晰且设计也比较时尚，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。皮质的座椅看起来就很独特。
长宽高分别为4990×1850×1450mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，亚洲龙的轴距排在9位。这个尺寸超过了同级大多数车型。实际的车内空间表现也很不错，从实际乘坐体验来看，前后排都表现的比较宽敞。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，亚洲龙的后备箱容积排在16位。基本能满足全家旅行的行李空间。但是并没有额外的隐藏储物空间。
丰田亚洲龙搭载2.5自然吸气发动机（混合喷射）匹配电子无级变速(E-CVT)的组合。2.5发动机搭配在亚洲龙上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在80万以上中型车车型中排在2位。
亚洲龙的主/被动安全配置很齐全，包括了自动泊车、零胎压续航轮胎、自动驻车、陡坡缓降、上坡辅助、膝部气囊、HUD抬头显示、刹车防抱死(ABS)、制动力分配(EBD/CBC等)、刹车辅助(EBA/BAS等)、牵引力控制(ASR/TCS等)、主动降噪、发动机启停、侧安全气帘、手机无线充电、夜视系统、LED日间行车灯、前倒车雷达、胎压监测、方向盘加热、车身稳定控制(ESP/DSC等)、后倒车雷达、疲劳提醒、遥控泊车、儿童座椅接口、车道保持(LKAS)等配置。