虽说亚洲龙和凯美瑞是姐妹车型，但外观明显采用不同的设计理念，并且这一理念还被应用到车内使用。通过配图可以看到，亚洲龙内饰的线条感是比较丰富的，并且使用不同材质进行拼接，大面积软性材质搭配深色的木纹饰板，三辐式多功能方向盘也是采用真皮包裹，整体档次感是有的。全液晶仪表盘是高配车型专属的配置，中低配车型则采用的是机械指针+液晶显示屏的组合方式。中控多媒体屏幕的尺寸为10.1英寸，整体显示效果较为清晰，配备有车联网和语音控制的功能，能够满足日常的使用。
在配置方面，现如今的丰田是比较注重安全性的，所以这台亚洲龙是全系标配有L2级别的驾驶辅助功能，包含车道偏离预警、前方碰撞预警、主动刹车以及车道保持辅助功能，同时主副驾驶位均配备有膝部气囊，可以给到驾乘人员更充分的保护。
结合车身参数再来看后排的乘坐空间，以笔者178cm的身高为例，前排驾驶位调整到合适的位置，此时头部空间是有一拳。位置保持不变坐到后排，头部空间仅有四指的余量，腿部空间则超过两拳。中间地板隆起的高度能令人接受，副驾驶座椅配备有老板键，但是相比竞品车型来讲，前排座椅虽有电动调节，但并没有配备加热/通风功能，舒适性配置有待提升。