从外观设计上来看，丰田亚洲龙自成一派，和雷克萨斯ES基本上没有什么相似之处。从前脸来看，采用的是丰田最新家族式的双进气中网设计，上窄下宽的进气中网，寓意着嘴大吃四方的好兆头。此外，采用的是贯穿式的熏黑格栅，看起来更加注重运动感。大灯采用的是分体式的led光源设计，并且车头雾灯也采用的是led的光源，整体上来看视觉感很不错，特别的明亮。亚洲龙的前运动包围看起来也是力量感十足，但是绝对是钣金师傅的噩梦。
从侧面来看，亚洲龙的车身特别的修长，轮毂的造型也具有不错的动感，轮毂尺寸为27，车身的长宽高分别为4975/1850/1450mm，轴距是2870mm。亚洲龙是一辆中型车，而雷克萨斯ES是一辆中大型车，两者在本质上还是有区别的。
看一下这辆车子的尾部设计，亚洲龙采用的是贯穿式的尾灯，但是点亮后并不能进行贯穿，因为中间部分是进行装饰的。排气管采用的是双边共双出的排气管，看起来更加的对称，更符合中国消费者的审美。此外，在排气管中间的运动扩散器也是较为有型的。