进入车内，我们不仅可以看到小鹏汽车G3人性化设计，也可以感知到它浓浓的科技氛围。让人印象深刻的是，中控台竖立着一块巨大的中控屏幕，显示着车上大多数的配置信息，可双向调节的皮质方向盘抓握感很是不错，皮座椅也很有质感。内饰多处采用了软包设计，舒适度不言而喻。作为一款入门级的高科技电动SUV，小鹏汽车G3的内饰设计并没有太过激进，反而让人很好的融入其中，没有违和感；
从驾驶体验来看，由于电池组分布在底盘，使得整车重心较低，虽然是SUV车型，但在激烈驾驶过程中，也能得到很好的支撑性和底盘稳定性；另外，得益于其车身重量不大，在加速过程中能得到非常强烈的推背感，另外，小鹏汽车G3在刹车性能方面的表现不错；此外，它还提供三种驾驶模式，在运动模式下，车子响应比较迅速。经济模式和标准模式所表现出来的驾乘效果不太明显。
不可否认的是，高科技配置算得上是小鹏汽车G3的强项之一，它的主/被动安全配置都很到位，手机无线充电、全液晶仪表盘、遥控泊车、自动泊车、上坡辅助、自动驻车、前驻车雷达、胎压监测、后驻车雷达、牵引力控制(ASR/TCS/TRC等)、侧安全气帘、车道保持(LKAS)、陡坡缓降、LED日间行车灯、车身稳定控制(ESP/DSC/VSC等)、制动力分配(EBD/CBC等)、制动辅助(BA/EBA/BAS等)、防抱死制动(ABS)、儿童座椅接口等配置应有尽有。