侧面变化表不算明显，主要集中于后车门和C柱区域，线条往后拉伸，让前车厢造型打破了常规，增加了一丝动感，新车提供7种不同颜色可选，其中不乏橙色和黄色等鲜艳配色，在皮卡市场中绝对是配色最丰富的车型。全新的六幅式轮毂也让新车档次感得到了提升。
尾部变化在于尾灯，尾灯样式向两侧扩展，样式也算好看。
车身尺寸方面2021款D-MAX长宽高分别为5265×1870×1850mm，轴距为3125mm，相比老款车型，宽度、高度及轴距均有了一定幅度增加。此外，2021款D-MAX的接近角为28°，离去角为25°，最大涉水深度800mm，最小离地间隙为230mm，可以适应更多非铺装路面，通过性比老款车型有所提升。
内饰方面，中控台在老款车型的基础上进行了调整，不再是四四方方、规规矩矩的风格，融入了更多棱角分明的线条，中控屏幕尺寸加大，支持CarPlay、Carlife手机互联功能，并且还有在线导航和音乐等实用配置。