本田XR-V的外观干练简洁，车辆前脸上半部分是一个在本田其他车型上都可以看到的大块的黑色装饰条，这也已经成为本田的一个家族特征，前脸下半部分是一块巨大的黑色塑料材质装饰条和大面积的银色哑光金属装饰条搭配而成的造型，营造了偏向于运动的视觉效果。
XR-V的内饰采用了非对称设计，不过仪表台偏向驾驶侧的幅度并不大，圆形的空调出风口虽然年轻但是也谈不上太多设计感，好在大量皮质包裹和亮面材料的运用让车内的整体质感看起来不会太差，符合这个价位车型的应有标准。
XR-V车身长宽高尺寸分别是4328/1772/1610mm，轴距尺寸则为2610mm，在同级别车型当中表现中规中矩，坐进车内后排，腿部还有一拳左右的空间，对一台小型SUV车型来说也算是正常水平。
XR-V的动力是一大亮点，2021款XR-V和2020款车型一样，继续搭载1.5L和1.5T两种发动机，其中除了一款入门的1.5L车型采用的是6挡手动变速箱之外，其余车型均采用的是CVT无级变速箱。1.5L车型拥有最大131马力155牛米的动力输出，而1.5T车型则拥有最大177马力220牛米的动力输出，1.5T车型的百公里加速成绩只需要7.7秒，在同级别车型当中拥有相当大的优势。