雷克萨斯ES的内饰设计风格，是典型的日系风格，整个中控台是横平竖直的造型，但用料和细节上的做工很有特点的，比如说中控台和门板处的材质用料非常讲究，而且还配上了竹子，手感很棒，中控屏幕的造型也是挺有设计感的，上边还集成了百度carlife，这个界面的设计非常人性化，很符合中国消费者的口味。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在6位。作为中大型车，其车身尺寸在同级中并不占太大优势，它的内部乘坐空间只是基本够用，毕竟受制于车身长度和造型的限制。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，雷克萨斯ES的后备箱容积排在4位。空间表现受限于车型定位而言，表现尚可，平整度也没有问题，然而总空间一般。
雷克萨斯ES搭载2.5自然吸气发动机（混合喷射）匹配E-CVT无级变速的组合。2.5发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。雷克萨斯ES的官方实测零百加速成绩为8.9S，在25-40万中大型车车型中排在7位。