1979年，仅面向军队、政府部门及专业救援队伍的首款G型车（G-Wagen，代号W460）在奥地利格拉茨下线，G级越野车的40余载传奇就此开启。硬朗的外观造型，非承载式车身，差速锁等标志性开创设计至今仍在传承，成为G级越野车吸粉无数的独特魅力。“超强越野能力、安全、舒适”这三个关键词是G型车的设计初衷，也是其永恒的烙印。
1980年，梅赛德斯-奔驰专门为教皇约翰·保罗二世（John Paul II）访问德国开发和生产了Popemobile。长轴距的G级越野车拥有防弹玻璃和强大的自动空调装置，即使在夏天也保证了透明穹顶内宜人的温度，并防止玻璃在下雨和高湿度条件下起雾。
1983年，G级越野车在第五届巴黎-达喀尔拉力赛上引起了轰动。比利时赛车手Jackie Ickx驾驶一辆280 GE拉力赛车，在穿越法国至塞内加尔的12000公里中赢得了冠军，整个车队取得了前20名里的7个名次。
1989年，G级越野车走过第一个10年。而Gunther Holtorf驾驶着他的蓝色G级越野车300 GD——“Otto”，也开启了长达26年的215国传奇环球之旅。车辆曾进过41个海运集装箱，登上113艘深海渡轮，环球旅行总里程超过89万公里，相当于绕地球环行22圈。
1999年，时值G级车问世20周年之际，G级越野车与AMG联合打造的第一款车型——G55 AMG正式出道。来自阿法特巴赫的高性能基因被注入G级越野车强悍的身躯。巅峰性能，极致探索，经典越野与AMG的碰撞，让G级越野车家族拥有了动力更为强劲的高性能越野车序列，启发后世关于高性能SUV概念的定义，也成为当下梅赛德斯-AMG品牌最负盛名的传奇之一。