开启TC时，起步之后，ESP提示灯开始闪烁，发动机转速一直不高，车辆平稳加速，方向盘转角几乎为零。关闭TC后，发动机转速可以升高至红线区域，我需要很大的修正方向盘才可以保持车辆走直线，最大可达90度转角。
从稳定性的角度，可以明显看到TC可以在湿滑路面帮助车辆保持直线行驶，可以减少驾驶员对于方向的修正。
如果没有TC，驾驶员也没能及时准确的修正方向，车辆很可能偏离车道，甚至打滑掉头造成更严重的后果，所以这里也能看出TC对于车辆安全性的影响。
而TC对于加速性也很有帮助，尤其在冰雪路面上，之后如果天气条件允许，我会再测试给大家看。
所以TC功能对于车辆稳定性，安全性，加速性都有帮助。
86起步时开启/关闭TC的方向盘转角对比
理论分析
牵引力控制系统和其他车辆控制系统类似，大体包括3个部分，感知，分析，执行，或者理解成输入，处理，输出。
感知，也就是Sensing。
这里最基本的输入传感器就是四个车轮轮速传感器（wheelspeedsensor），其次还有方向盘转角传感器(Steeringwheelanglesensor)，车辆横摆角速度传感器(YawRateSensor)，驾驶员油门踏板深度(ThrottlePositionSensor)等等。
第二部分是分析，或者也叫做控制处理。
TC系统通过轮速传感器得知每个车轮的轮速是多少，然后结合其他一些输入信号，分析判断哪个车轮打滑，再决定需要怎么执行一些操作，可以让这个打滑轮的速度回到目标轮速。
第三部分执行，也就是输出。
对于TC系统，主要有两种执行方式。一是限制发动机或电机的动力输出，从源头上控制轮速。这也是最早期，七八十年代的TC执行方式，不过一直沿用至今。这点需要通过在CAN总线上发送指令。
关于CAN总线的内容，可以参考之前的文章。
二是制动系统主动减压，给打滑轮一定的制动力，直接降低轮速。这是随着ABS技术的发展，逐渐优化改进的一种执行方法。
数据分析
下面我们用测试86时的数据来分析一下牵引力控制系统的过程，这些数据都是用OpenFlashTablet采集的，之前的文章有聊过如何用这个OFT刷86的发动机程序，而采集发动机相关数据的功能也很有帮助。
