外观方面，新车采用官方命名为“参数化珠宝设计”的最新家族前脸，中央镶嵌硕大的现代LOGO，两侧搭配纵置全LED大灯组，增加了前脸辨识度。从细节来看，MUFASA普通版的前牌照框下方还设有前向毫米波雷达，将作为驾驶辅助功能的感知硬件。另外，外后视镜、车窗轮廓等细节还进行了黑化处理，增加了运动氛围。
车身侧面，MUFASA ADVENTURE概念车具有较高的离地间隙，充满肌肉感的线条搭配撞色外抛轮眉、宝石切割风格侧踏板、D柱网格储物盒以及造型颇具未来感的车顶行李架，整体视觉效果非常户外且野性。车尾部分，现代设计师为这款车打造了环绕式OVAL组合尾灯，中央加入现代品牌字母标识，环绕式尾灯和后保险杠两侧的环抱式结构，起到降低车尾视觉重心的作用。
值得一提的是，此前北京现代MUFASA已经在工信部完成申报，综合概念车型来看，量产车型基本延续概念车的设计语言，但风格更偏向城市SUV，适合家用消费群体。不过，《汽车行业关注》猜测，未来该车型或推出不同的外观套装版本，比如黑化版本。尺寸方面，现代MUFASA的长宽高分别为4475 /1850/1665（1681/1685）mm，轴距为2680mm。