外观方面，新车基本沿用了旧款车型的整体设计，分为四门Sportback和双门Coupe两种版本，车辆前脸均采用奥迪标志性的六边形蜂窝状进气格栅，搭配LED大灯，下包围两侧还配有进气口和导流槽，并通过对格栅黑化以及“RS”标识凸显其高性能车身份。
车身侧面，整体线条与老款保持一致，车窗周边以及外后视镜壳熏黑式的处理，加上下方大尺寸的多辐式轮辋，以及双边单出的排气布局，从而进一步提升了整体的运动气息。此外，部分车型换装了19英寸轮圈，轮胎规格为265/35 R19。车身尾部，配备了小尺寸的后扰流板，车尾的奥迪品牌LOGO也进行了黑化处理。
内饰方面，2023款奥迪RS 5基本与现款车型保持一致，搭配12.3英寸的全液晶仪表盘以及10.1英寸的悬浮式中控大屏。此外，新车还将支持CarPlay以及Android Auto手机互联。配置方面，全系标配倒车影像、定速巡航、导航路况信息显示、无钥匙进入、手机APP远程控制、HUD抬头数字显示、ETC装置、B&O品牌音响、30色车内氛围灯、自动空调等实用配置。