外观方面，新车没有明显变化，前脸方面依旧搭载六角形口配黑色蜂窝状进气格栅，运动感还是比较强的，奥迪LOGO也采用了黑色涂装，格栅右侧也提供了RS5字母LOGO，矩阵式大灯为标配，前包围造型也很有战斗力，整体风格，符合一辆高性能车应有的样子。
车身尺寸方面，新车有两种，其中车身结构为5门5座掀背车的长宽高分别为4777x1866x1398mm，轴距为2826mm，其中车身结构为2门4座硬顶跑车的长宽高分别为4717x1866x1371mm，轴距为2766mm。车身侧边，外形运动，Sportback版采用溜背式设计，Coupe版双门设计更加紧凑硬朗。新车的车门都是无边框设计的，无钥匙进入是整辆车的标准配置。常规车轮尺寸为19英寸，而暗金色和黑曜石版本都是20英寸。暗金色的版本有金色的车轮，和黑曜石版本有黑色的车轮，两者与红色制动卡钳。车身尾部两侧搭载分体式尾灯，一个黑色小鸭尾式扰流板被添加到后尾门。此外，后环绕还采用了RS运动套件+大型双边共两个排气口。
在内饰方面，2023奥迪RS 5采用了奥迪之前的家族设计，新车的内饰与最新一代奥迪车型的内饰设计相比差异并不大。但好消息是，2023款奥迪RS 5配备了12.3英寸的液晶仪表板和10.1英寸的中控屏幕，以及所有标准的全景天窗、恒速巡航、胎压监测、B&O品牌音响、RS式运动座椅、碳纤维饰条、前座加热等配置。相较于老款车型新车在配置方面增加了个远程控制和安卓手机连接，其他的配置差别不大。