内饰方面：加版进口21款丰田塞纳3.5L桃木镶嵌的中控台更显格调雅致，中控台上设置了前排空调控制及部分车辆功能按键区域划分明确，操作起来很顺手。新款塞纳内饰整体很豪华精致，这也是丰田多年来的设计坚持！而且造型很有科技感，和普瑞维亚一样让人印象深刻。不可否认丰田在MPV车型内饰设计方面很有自己独到的理念。四辐多功能真皮方向盘符合人体工程学计划，提升了精巧度的同时握感也舒适。方向盘上集成多种功能，操作便利减少对安全的影响并且带有语音控制。
2021款丰田塞纳3.5搭载了3.5L自然吸气发动机，最大功率200kW，最大扭336Nm，最大马力296P。变速器方面搭配的8速自动变速器，这款变速箱与3.5L发动机搭配，百公里油耗10.6L，将获得非常不错的换挡平顺性和良好的燃油经济性。 2021款丰田塞纳3.5车门滑轨被隐藏在了玻璃下方，丝毫不破坏车身整体营造出的这种流线感。丰田塞纳轮毂方面使用了固特异轮毂偏重舒适和公路驾驶，助您无忧畅行。
丰田塞纳秉承着“简单”的设计风格，配备的主驾驶8向座椅调节、副驾驶4向座椅调节、前排座椅加热以及第二排带腿托等内容令驾乘人员的乘坐舒适度得到了一定程度的升级，空间算是这款车身上最大的一个优势，不论坐在第几排，乘坐人员都不会有任何拘谨感。后排座椅可以有多种折叠方式，并且配备了标准的60-40比例的第三排座椅。坚实可靠的性能，再次诠释了丰田家族的风采。采用18寸的大轮毂，这在MPV车型中确实很厚道，看上去更矫健有力。