不过，当时丰田还没有专门的SUV平台，第一代RAV4是在花冠的平台上打造而成的。就连发动机也没专门开发，而是采用了第二代Camry的2.0L发动机，最大输出功率119马力，虽说可以覆盖日常用车需求，但无法带来强劲有力的驾驶感受。
车身尺寸方面，也不够宽敞，三门的车身设计使得这款SUV看起来比较“迷你”，长/宽/高分别为3740/1695/1655mm，轴距仅为2200mm。
虽然第一代RAV4有较多不足，但这台结合了越野车的通过能力和轿车舒适性的车型，开创了城市代步、郊外休旅的双重模式，让人耳目一新；因此一上市，就获得了较为不错的市场响应。
第二代RAV4：多样化动力满足不同需求
第一代RAV4的成功，让丰田开始重视这款车型的发展，并对车辆的车身尺寸进行了加长设计，以提升车辆的装载能力。
比起第一代车型而言，在外观上，这代RAV4的车身线条变得简洁、流畅了起来，更迎合消费者审美需求。并且，令人惊讶的是，这代RAV4的高配车型已经有定速巡航控制系统、ABS、六扬声器等现在看起来依然比较主流的配置。
更重要的是，第二代RAV4除了搭载一款全新的2.0L四缸16气门DOHC发动机外，还提供了柴油版共计四款动力组合，动力性能变得更加强劲一些，车辆的道路通过能力也得到了一定程度的提升，获得了欧美用户的好评。