在燃油车市时代，现有的四轮驱动系统需要安装单独的驱动轴和差速器。缺点是随着设计的复杂，车内乘坐空间减少，车辆变重，燃油效率也下降。特别是以全轮驱动为基础的四轮驱动，大部分情况下驱动力分配不到位，因此也有人说时效性不足。
在电动车时代到来之后，很多品牌找到了更合适的四驱方式，就是加入一个后轴电机。
比如说丰田，就是在后轮车轴上安装马达的方式，最早丰田从2001年的“Estima Hybrid”上开始使用，到2016年推出的RAV4混合动力开始，扩大适用于各种阵容。这就是丰田引以为傲的E-four系统。
甚至在新型普锐斯上也应用了该系统，证明了它是不受车身大小或高度限制的四轮驱动。包括RAV4在内，还安装在皇冠跨界、雷克萨斯NX、RX等全轮驱动基础车型上。
这是一项理论上简单但很难应用的技术，之所以实现，是因为丰田大部分阵容都搭载了全混合动力系统。由于驱动轴没有穿过车身中央，因此可以在保持室内空间宽敞的同时实现轻量化。
在现有内燃机四轮驱动的缺点——动力分配造成的功率损失中，由于增加了后轮电机，与两轮驱动相比，还具有功率上升的优点。
大部分动力来自前轮，但在起步加速或转弯、险地，车会自行判断，启动后车轴的马达。
E-four与传统前轮为基础的四驱结构不同，它完全独立驱动，驱动力可以分配到前后20:80。也就是说，在一定程度上具有后轮驱动的行驶特性。
马达通过电信号电子控制后轴，响应速度非常快。同时，电机可以从一开始就发挥最大扭矩，动力传递直接，也更快。
在湿滑的路面上行驶时，根据车辆的状态，最佳分配后轮扭矩，可以稳定行驶。转弯时，如果检测到低于标准，将增加后轮驱动力，而在越野时，将减少后轮驱动力，从而提高转弯性能。
当然，E-four不是万能的，它并不适合真正的越野场景。丰田也表示，这是以安全为主的四轮驱动，取代了现有的四轮驱动系统。开发的目的是在一般休闲活动或行驶情况下使用。
事实上，在基于全轮驱动的车辆上，用电动机实现四轮驱动的不仅仅是丰田。现代汽车集团也早在2016年就开发出了名为e-4WD的技术，并制造出了适用于起亚狮铂拓界R的试制车。现代汽车将e-4WD制作成30千瓦和50千瓦两种规格。