21款丰田塞纳四驱2.5油混座椅其采用了吸音的材料，能提供最好的的乘座舒适性。内部空间充裕，储物空间多，座椅舒适，即适合商用又可以家庭使用。车内座椅全部采用高级丝绒包裹，柔软体感舒适，而且方便座椅的清洁保养。
21款丰田塞纳四驱2.5油混内饰也是采用丰田家族非对称式的中控台设计，方向盘也是采用三幅式方向盘设计，方向盘局部部分也是采用镀铬装饰，方向盘上也是也是集合众多的科技按键，智能化程度比较高，同时方向盘也是采用真皮包裹，比较有质感。新车也是采用全液晶仪表盘设计，仪表盘上集合了众多驾驶信息。
21款丰田塞纳四驱2.5油混内饰部分的变化非常之大，一改现款车型中庸的设计，整个中控台都是偏向驾驶员一侧的设计，并且上中下区域划分明显，精致感十足。配置方面，全新Sienna提供12扬声器、在线导航，苹果Carplay、Android Auto、抬头显示、全景影像以及丰田最新的主被动安全系统。