丰田塞纳作为一款7座MPV，内部空间十分宽敞，相比老款进行了外观细节上的升级，视觉上更加犀利。新车采用全新家族设计语言，风格一改此前臃肿、圆润的造型。前脸部分采用蜂窝状进气格栅，并进行熏黑处理。两侧大灯造型十分犀利，延伸到轮眉上方，并使用镀铬条进行点缀。
21款丰田塞纳的内饰设计简洁，做工精细，整体用料很有档次。中控台按键布局清楚，操作方便。中置仪表盘方便驾驶。丰田塞纳的秘诀在于提供充足的空间，同时确保极佳的灵活性，使您能够按照自己的意愿对车内空间加以调整和利用。
21款丰田塞纳的方向盘很精致而且握感厚实大小适中，并且带有电动调节功能。由于广泛的采用了吸音的材料，能提供最佳的乘座舒适性。并且，丰田塞纳商务车依然采用电动侧滑门设计，方便乘客上下车辆。桃木镶嵌的中控台更显格调高雅，方向盘集成多种功能，操作便利。方向盘集成多种功能，操作便利减少对安全的影响并且带有语音控制。