1976年，宝马第一代5系改款，加入包括电动外后视镜、电动车窗、转向助力和前轮盘式刹车系统等。同年，宝马530 MLE（Motorsport Limited Edition）限量版在南非发售，同时，它也是今后宝马M量产版的鼻祖。在1980年，宝马更是在第一代车型的末期推出了官方运动版，宝马5系——M535i。
第二代（E28）：1981-1987年
1981年，宝马推出第二代5系，代号E28。相较于第一代车型，E28在外观上的改动并不明显，主要集中整体配置方面更加丰富。如采用前麦弗逊、后半拖拽臂式独立悬架，配备定速巡航、行车电脑、ABS防抱死系统等。还可选装座椅加热和立体声音响。
在第二代M535i上市7个月后，由宝马运动部门基于宝马5系（E28）打造的M5正式发布。低调的外表之下，拥有着与普通5系完全不同底盘。并配备经过改良代号M88/3的3.5升直列六缸自然吸气发动机，最大功率286马力，配备5速手动变速器，0-100km/h加速时间6.5秒。