车轮最早出现在6000多年前的美索不达米亚、高加索等地区，具体哪个文明最早使用车轮目前无法确定。最早的车轮实物是发现在斯洛文尼亚的卢布尔雅那沼泽，距今大约5250年左右，是目前发现的世界上最早的木质车轮。
从图片可以看出，早期的车轮直接拦腰斩断直径较大的树木，再从中间固定好车轴形成，但由于数目的横切面结构松散，缺乏足够的强度，后来人们将树木制造成木板，随后加工成圆形，结构强度得到了一定提高。
我们小时候看过不少使用辐条的车轮，最常见的就是自行车的车轮，轴心与外圈使用辐条相连。最早的辐条出现的原因是——轻便。
最早的辐条式车轮实物是发现在西西伯利亚和中亚草原地带的安德罗诺沃文化，大约在公元前2000年。
在公元前2000年之后，辐条被广泛应用在生产生活甚至是战争中，包括中国、印度、希腊等地区都出现了马车，包括著名的秦始皇兵马俑就是用青铜或者木质辐条车轮。
辐条由于优异的性能，轻便且耐用的特点，让其具有非常强的实用性，这样的结构一直被沿用了5000多年，只是在材质上、工艺上有所进步，总体的设计思路不变，直到现在，也有很多老爷车使用辐条车轮。
1839年，查尔斯·固特异发明了硫化橡胶，改变了5000多年的习惯，在硫化橡胶出现之前，有人尝试过使用天然橡胶制造轮胎，但由于天然橡胶过于坚硬，高温和低温环境下变化过于明显，只能制造实心橡胶轮胎，成本高、重量大，性能较差。
1845年，苏格兰人汤姆森就利用这种特点制作了世界上第一条充气轮胎，赋予了车轮更好的性能，但因为各种原因，最后没有被广泛使用。
1888年，英国人邓禄普申请了充气轮胎的专利，据传闻，1887年12月邓禄普看到儿子在家里布满石头的院子里骑着三轮车，便想着怎么可以让轮胎更软，于是把充气的橡胶管套在木质轮毂上，发明了另一种充气轮胎。
