2023款奔驰S级的内饰设计同样维持原样，整套内饰比较注重豪华感以及质感的营造，设计灵感源自于室内建筑和游艇造型，车内中控台和扶手处加入浮雕造型，突出了整车的精致感，车内的实体按键数量较少，搭配细节处的亮面实木元素，豪华之感油然而生。同时该车中控台上匹配12.3英寸的全液晶仪表盘和12.8英寸的触控OLED屏幕，屏幕内部搭载第2代MUBX系统，操作体验较为顺畅。
新车的车内座椅统一采用真皮面料包裹，功能方面标配主副驾驶座椅电动调节，前排座椅加热等。该车前排座椅造型设计较为宽大，内部填充物属于柔软厚实的类型，乘坐感受舒适，同时椅面处加入大量缝线装饰，质感相当出色。
该款车型的后排座椅更加注重乘客的体验感以及与车辆的交流感。在进行一系列操作之后，该车的前排右侧座椅可以伸到最前方，并且后排座椅底部还会伸出脚踏，座椅也趋于放平，高配版本车型提供了多种按摩程序，每个振动马达单元还可进行加热。