外观方面，新车并无太大变动，不过细节之处还是有许多调整的地方。前脸部分，新车采用了更加具有科技感的无边界化格栅设计，虽然造型还是标志性的纺锤式，，但整体的延展性更高，而内部点阵式的金属饰条也提升了档次感。此外，新车在格栅两侧增加了尺寸更大的导流槽，看起来更有层次感与运动感。
车身侧面，新车依然保持了RX车型流畅的线条。车顶部位通过弧度的应用以及黑色装饰条的运用，营造出时尚的悬浮式车顶效果。此外，新车采用了更加粗壮的轮眉饰条，并且做了分层式造型，强化了外观的层次感。车尾部分的变动较大，新车换装了全新的贯穿式尾灯，并且两侧还保留雷克萨斯标志性“L”形灯带，增强了夜晚行车的辨识度。
尺寸方面，新车的长宽高分别为4890*1920*1695毫米，轴距为2850毫米，相比于上代车型，新车的轴距增加了60毫米。
内饰方面，新车整体布局依然延续了上代车型的风格，中控台还是可以看到很多丰田的元素。当然，RX也具备了全液晶仪表，同时换装了更加精致的三幅式方向盘。车内的用料与做工保持了较高的水准，大面积皮革覆盖，配合上高光面板以及金属件，车内的高级感要比X3、Q5L等车型更出色。