全新雷克萨斯RX的外观在延续经典设计元素的基础上，进行了一定的创新。前脸采用了时下比较流行的无边界式进气格栅，继续呈现出纺锤形，格栅内部又分成上下两部分。其中上部分是由和车身同色的菱形结构组成，并将雷克萨斯LOGO融入其中；下部分则以相互交错的黑色饰条进行填充，和上一代车型相比，无疑会更显年轻个性。
两侧大灯组保留了带折线的日间行车灯，从而保证前脸的犀利感，远近光灯被日行灯上下分割开来，给人一种分体式大灯的感觉。此外，下方还配有“C”字形导流槽装饰，有助于提升前脸的运动气息。
全新雷克萨斯RX侧面的轮廓倒是和上一代车型差别不大，车顶线条从C柱开始明显下沉，形成溜背的造型，并且还进行了熏黑处理，营造出悬浮式车顶的视觉效果。车身加入有隆起明显的腰线，侧裙的位置采用了内凹设计，呈现出不错的立体感。
新车尾部和前脸相比，凌厉的气息倒是有所收敛，同样紧跟潮流换上了贯穿式尾灯，并在灯带两侧加入了渐变式的元素，保证点亮以后的辨识度。后窗玻璃略微向前倾斜，底部后包围由黑色+哑光色材质组成，比较具有厚重感。得益于TNGA-K平台的采用，新车和现款车型相比，通过降低车身重量和底盘高度，将整车重心降低了15mm。