外观方面，新一代雷克萨斯RX的改变相当大，虽然车头仍然看出雷克萨斯标志性的纺锤形中网，但是却采用了无边界设计的理念，和车头融为一体，看着年轻感更强。L型的日间行车灯、车头下侧的运动前唇和左右两侧的通风饰件也带来了不错的运动感。
车身侧面，车身腰线自然流畅，悬浮式的车顶时尚性也很足。车尾可以看到贯穿式的尾灯，排气管采用了隐藏式的设计，整体性更强。
车身内部，新一代雷克萨斯RX采用了“Tazuna缰绳概念座舱”，其实就是更为符合人体工程学的意思，不仅中控屏微微向驾驶员一侧倾斜，空调等实体操作按键也依旧是保留的，驾驶员操作起来相当方便。
全液晶仪表加上最大14英寸的中控屏也总算是跟上了时代，并且支持了OTA升级、车联网等老款车型不具备的功能。新车增加了无线充电，搭载Mark Levinson 21个扬声器高级音响系统以及64色氛围灯，并且车内的内饰用料相当不错，入门款使用了钢琴烤漆的面板，中高配车型还有实木饰板，豪华感还是营造得比较好的。
空间方面，新一代雷克萨斯RX的车长和老款车型一样均是4890mm，但是车宽增加了25mm，轴距增加了60mm，因此其内部的乘坐空间是更为宽敞的，尤其是后排的腿部空间余量更多了，能带来更好的乘坐舒适度。