内饰部分，2020款雷克萨斯ES依然主打舒适豪华风格，整体内饰布局与老款车型保持一致，中控台上部采用大量的软皮材质进行包覆。中间搭载一款大尺寸的悬浮触摸式液晶屏幕，搭载的多媒体系统是雷克萨斯最新的，支持苹果和安卓两种操作系统，并且支持导航。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在4位。车内空间在同级中来说是比较宽敞的，车内的高度和宽度都很理想，后排腿部空间不会觉得局促，在同级中属于中上等水平。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。空间表现受限于车型定位而言，表现尚可，平整度也没有问题，然而总空间一般。
雷克萨斯ES200 特别限定版采用2.0发动机，最大马力173，峰值扭矩达到206，匹配无级变速(CVT)变速箱。整个动力参数，在同级别发动机中动力表现属上乘，可以提供更好的动力表现。在25-40万中大型车车型中排在1位。