雷克萨斯ES的车内充满了简约沉稳与层次感。配置绝对是雷克萨斯ES的强项之一，该车配备了可电动四向调节的皮质方向盘，还带有换挡拨片，很有驾驶乐趣。仪表盘中控台以上使用的都是塑料,皮质材料，极大地提升了整车的档次感，8.0英寸的中控屏，画面设计简洁，但功能齐全，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。而且还有有层次感的符合人体工程学的车内橙色的座椅。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在4位。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，雷克萨斯ES的后备箱容积排在2位。基本能满足全家旅行的行李空间。但是并没有额外的隐藏储物空间。
雷克萨斯ES260 尊享版采用2.5发动机，最大马力204，峰值扭矩达到240，匹配手自一体(AT)变速箱。2.5发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。雷克萨斯ES的官方实测零百加速成绩为9.1S，在25-40万中大型车车型中排在5位。