来到内饰整体，雷克萨斯ES的棕色的内饰风格给人感觉就是典雅许多。方向盘大面积的皮质覆盖带来了不错的豪华感，还配备了换挡拨片，很有驾驶乐趣。酒红色的中控区域以上使用的都是塑料,皮质材料，极大地提升了整车的档次感，8.0英寸的大屏幕，画面设计简洁，但功能齐全，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。而且还有5星的符合人体工程学的座椅。
雷克萨斯ES的车长4975mm，车身宽度达到了1866mm，轴距2870mm，中规中矩的数据，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在4位。作为中大型车，其车身尺寸在同级中并不占太大优势，它的内部乘坐空间只是基本够用，毕竟受制于车身长度和造型的限制。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。基本能满足全家旅行的行李空间。但是并没有额外的隐藏储物空间。
雷克萨斯ES200 特别限定版采用2.0发动机，最大马力173，峰值扭矩达到206，匹配无级变速(CVT)变速箱。2.0发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。在25-40万中大型车车型中排在1位。