全新雷克萨斯ES内饰整体豪华，在车内有家一般的感觉。方向盘大面积的皮质覆盖带来了不错的豪华感，操作灵活，还具备加热功能。在大尺寸的中控还有门把手等处，使用了大量的塑料,皮质材质覆盖和包裹，摸着手感有层次感，8.0英寸的多媒体中控屏，画面设计简洁，但功能齐全，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。雷克萨斯ES配备皮质的座椅。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在4位。有一个亮点是它的宽度达到了1866mm，反应到车内就是横向空间还不错。雷克萨斯ES260 尊享版的天窗提供了更大的视野，可以为后排乘客营造更好的视觉环境及良好的感光度，为整车增加了进光度。在同价位同级别的车型中，雷克萨斯ES的后备箱容积排在2位。空间较为规整，没有明显的突起，整体的装载能力不错。
雷克萨斯ES搭载2.5自然吸气发动机（混合喷射）匹配手自一体(AT)的组合。2.5发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。雷克萨斯ES的官方实测零百加速成绩为9.1S，在25-40万中大型车车型中排在5位。