车身侧面相比旧款车型基本没有变化，使用了优雅流畅的腰线设计。而作为中期改款车型，新车也换装了全新样式的轮毂，并增加了超音速铱泽银色和超音速流光金属色两款全新配色，为消费者提供更加个性化的选择。车身尺寸方面，新车的长宽高分别为4975(4980)/1866/1447mm，轴距为2870mm，与旧款车型保持了一致。
车尾部分相比旧款车型并没有太多的变化，依然是非常立体的造型。尾灯组内部有三个“L”形状的光源整齐叠加，并通过一根平直镀铬条衔接。后包围的外侧则是凸显出八字形轮廓，与前脸遥相呼应。此外，新车依然采用的是隐藏式排气布局。
值得一提的是，300h首次加入了F SPORT版本车型，除了专属的F SPORT装饰件，新车还将搭载19英寸熏黑轮毂以及适应式可调悬架系统AVS，进一步提升驾控乐趣。
新款雷克萨斯ES的内饰整体延续了旧款车型的设计布局，仅是对部分细节进行了微调，并增加了两款天然真木纹理触感的内饰饰板。新车的悬浮式中控显示屏增加了触控功能，且显示屏前移112mm，并向主驾驶位方向倾斜了近5度，更加方便驾驶员操作。扶手箱内和后排出风口处也增加了Type-C接口，同时还配备了12V电源接口，满足车内乘员的用电需求。除此之外，新款雷克萨斯ES依然配备三幅式多功能真皮方向盘，且部分配置车型通过双色皮革拼接，视觉效果更加突出。