雷克萨斯ES的内饰整体充满了经典与层次感。该车采用了比较运动的方向盘，瞬间提升了整车的档次，操作灵活，还具备加热功能。中控台以上使用的都是塑料,皮质材料，极大地提升了整车的档次感，8.0英寸的大屏，画面设计简洁，但功能齐全，前排还配备有双温区自动空调控制系统，自由调试最舒适的空间氛围。车内橙色的座椅宽大，乘坐空间尚可，满足日常家用。
长宽高分别为4975×1866×1447mm，轴距也达到了2870mm，在同级别的车型中，雷克萨斯ES的轴距排在49位。作为中大型车，其车身尺寸在同级中并不占太大优势，它的内部乘坐空间只是基本够用，毕竟受制于车身长度和造型的限制。天窗的设计也增加了前后排乘客的主观空间感受。在同价位同级别的车型中，雷克萨斯ES的后备箱容积排在29位。造型十分规整，储物容积满足日常使用绝对没问题。
雷克萨斯ES搭载2.5自然吸气发动机（混合喷射）匹配电子无级变速(E-CVT)的组合。2.5发动机搭配在雷克萨斯ES上动力表现中规中矩，低扭较弱而且能感觉到迟滞。雷克萨斯ES的官方实测零百加速成绩为8.9S，在80万以上中大型车车型中排在81位。