外观方面，改款雷克萨斯ES依旧延续经典的纺锤形前格栅设计，两侧是造型犀利的大灯组，其内部闪电型LED日间行车灯较老款有细微变化。整车呈现出动感、高级的效果。车身颜色方面，有包括超音速钛银、超音速石英白、宝石蓝等在内的12种颜色可供选择。
内饰方面，改款雷克萨斯ES对中控台布局和功能进行优化，新增Type A和Type C两种接口（高配车型配备车载无线充电），以适应消费者的需求。此外，新车配备全新一代多媒体系统及车联网服务，新增云端导航功能、全新智能语音助手、智能手机互联功能、新增支持CarPlay手机映射等。
新款雷克萨斯ES配备全液晶仪表盘、三辐式多功能方向盘，全系标配12.3英寸多媒体悬浮式中控屏。屏幕下方保留了物理按键和旋钮，这点必须给好评，相较当下流行的大屏，个人还是更喜欢实体按键，操作起来更便捷，相对于好看务实更重要。此外，部分车型配备Mark Levinson高级音响系统，配备17个扬声器。